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WorldSkills(Mechatronics) - Lesson 2 [Pneumatic system]

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Lesson 2: Characteristic of pneumatic system and Cascade Method

2.1 Pneumatic system

Pneumatic components 即係氣動組件,係靠俾氣產生壓力而推動。當中又有分single acting同double acting,single acting係指俾氣就會伸出,而閂氣就會收回; 而double acting係指無論伸出定收回都要俾氣,只係俾氣嘅地方唔同而令到cylinder伸出同收回。要留意番嘅係,如果double acting cylinder cut左一邊氣,但另一邊唔俾氣,係唔會令到佢收埋,佢只會停左喺原位。另一個情況係,唔cut一邊嘅氣,即使俾埋另一邊,只會頂住郁唔到,而唔會收番。要避免寫prog嘅時候唔記得閂氣,就要用Cascade method。

2.2 Cascade method

Cascade method 簡單黎講就係將一個series嘅動作根據nature分組。頭先都講過,如果要收番本身伸出嘅氣桿,就要先cut左「伸出」嗰邊嘅氣先,再俾「收回」嗰邊嘅氣,咁所以對立嘅話,就要分為兩組。我地直接用例子黎講啦。

Example:(1) 需要做嘅動作係: 禁制之後,A+, B+, B-, A- (i.e. A伸出,B伸出,B收回,A收回)

呢個程況下,喺個sequence入面,B+同B -係相對,所以會喺中間分隔開為兩組: A+, B+/ B-, A-。

X40 = Push button 1; X44 = A- sensor; X45 = A+ sensor; X46 = B- sensor; X47 = B+ sensor Y40 = A+; Y41 = A-; Y42 = B+; Y43 = B-

喺禁左制之後trigger左R1,由於detect到cylinder A喺收回嘅狀態(X44 - line 4),(或者叫confirm左cylinder A喺收回嘅狀態),咁就會trigger到叫A+(Y40 - line 4)。Line 5一直都唔會通電直到cylinder A完全伸出(X45 - line 5),如果A完全伸出就會trigger B+(Y42 - line 5)。因為呢段R1係長著,如果佢detect到cylinder B完全伸出後,就會開左R2.。佢有兩樣嘢會做,首先,佢會cut左R1(line 0),另外,R2會推B-(Y43 - line 14)。直到detect到cylinder B完全收回,就會做A-(Y41 - line 15)。

喺呢個話程中,雖然cut左cylinder A推出嘅氣,但都未俾收回cylinder A嘅氣,所以佢都會keep住伸出嘅狀態。

Example:(2) 今次嘅動作係: 禁制之後A+, A-, B+, B- (i.e. A伸出,A收回,B伸出,B收回)

如果係呢個情況,因為A+, A-之間有矛盾,而B+, B-之間又有矛盾,咁就要分三組,A+/A-, B+/ B- 。

X40 = Push button 1; X44 = A- sensor; X45 = A+ sensor; X46 = B- sensor; X47 = B+ sensor Y40 = A+; Y41 = A-; Y42 = B+; Y43 = B-

呢個prog個logic同上面嗰個基本一樣,但就分左三組,所以就會有R1,R2,R3。同樣,喺同一組入面,第二個動作一般都係由sensor trigger嘅,例如:A-之後個B+就係靠A收曬個sensor去trigger。另外,完左一組action之後要記得cut番上一組個動作呀。

依據上面嘅logic,基本上所有pneumatic cylinder嘅動作排序都做到架。

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