WorldSkills(Mechatronics) - Lesson 2 [Pneumatic system]

Lesson 2: Characteristic of pneumatic system and Cascade Method

2.1 Pneumatic system

Pneumatic components 即係氣動組件，係靠俾氣產生壓力而推動。當中又有分single acting同double acting，single acting係指俾氣就會伸出，而閂氣就會收回； 而double acting係指無論伸出定收回都要俾氣，只係俾氣嘅地方唔同而令到cylinder伸出同收回。要留意番嘅係，如果double acting cylinder cut左一邊氣，但另一邊唔俾氣，係唔會令到佢收埋，佢只會停左喺原位。另一個情況係，唔cut一邊嘅氣，即使俾埋另一邊，只會頂住郁唔到，而唔會收番。要避免寫prog嘅時候唔記得閂氣，就要用Cascade method。

2.2 Cascade method

Cascade method 簡單黎講就係將一個series嘅動作根據nature分組。頭先都講過，如果要收番本身伸出嘅氣桿，就要先cut左「伸出」嗰邊嘅氣先，再俾「收回」嗰邊嘅氣，咁所以對立嘅話，就要分為兩組。我地直接用例子黎講啦。

Example：(1) 需要做嘅動作係： 禁制之後，A+, B+, B-, A- (i.e. A伸出，B伸出，B收回，A收回）

呢個程況下，喺個sequence入面，B+同B -係相對，所以會喺中間分隔開為兩組： A+, B+/ B-, A-。

喺禁左制之後trigger左R1，由於detect到cylinder A喺收回嘅狀態(X44 - line 4),(或者叫confirm左cylinder A喺收回嘅狀態)，咁就會trigger到叫A＋(Y40 - line 4)。Line 5一直都唔會通電直到cylinder A完全伸出(X45 - line 5)，如果A完全伸出就會trigger B＋(Y42 - line 5)。因為呢段R1係長著，如果佢detect到cylinder B完全伸出後，就會開左R2.。佢有兩樣嘢會做，首先，佢會cut左R1(line 0)，另外，R2會推B-(Y43 - line 14)。直到detect到cylinder B完全收回，就會做A-(Y41 - line 15)。

喺呢個話程中，雖然cut左cylinder A推出嘅氣，但都未俾收回cylinder A嘅氣，所以佢都會keep住伸出嘅狀態。

Example：(2) 今次嘅動作係： 禁制之後A+, A-, B+, B- (i.e. A伸出，A收回，B伸出，B收回)

如果係呢個情況，因為A+, A-之間有矛盾，而B+, B-之間又有矛盾，咁就要分三組，A+/A-, B+/ B- 。

呢個prog個logic同上面嗰個基本一樣，但就分左三組，所以就會有R1，R2，R3。同樣，喺同一組入面，第二個動作一般都係由sensor trigger嘅，例如：A-之後個B＋就係靠A收曬個sensor去trigger。另外，完左一組action之後要記得cut番上一組個動作呀。

依據上面嘅logic，基本上所有pneumatic cylinder嘅動作排序都做到架。

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